Когда выполнены предусмотренные законом условия оформления без полиции либо получены и выполнены указания полиции о дальнейшем оформлении. При травмах действуют специальные обязанности по пункту 2.6 ПДД. Не считайте отсутствие видимой вмятины или устную договорённость автоматическим разрешением уехать.